M56S高端型交流輸入伺服電機驅動器

產品特點

高響應頻率

基于先進運動控制算法，速度環帶寬高達3.5kHz，指令追蹤更快，定位時間更短。

高精度定位

低齒槽轉矩電機搭載高分辨率絕對值編碼器，內置高精度位置補償算法，使得伺服系統運行更加平穩、精度更高，顯著提升設備定位精度。
26位多圈絕對值光電編碼器
◆ 分辨率高達67,108,864脈沖/圈
◆ 使用備用電池記錄16位多圈數據
21位多圈絕對值磁性編碼器
◆ 分辨率高達2,097,152脈沖/圈
◆ 使用備用電池記錄16位多圈數據
◆ 抗振動能力強
◆ 耐粉塵、油污
◆ 抗冷凝

超級追蹤控制

使用超級追蹤控制功能，電機不僅在勻速運行時跟隨誤差基本為零，在加減速時跟隨誤差也接近為零，提升高剛性設備的軌跡跟隨精度，縮短定位時間。

自動整定

基于增益參數高級自動整定算法，在自動整定過程中，實時自動辨識負載慣量(比)，自動設定增益參數、自動調整超級模型追蹤控制參數，以及自動設定共振抑制參數。通過參數自動整定，可以大幅縮短伺服調試時間。
◆ 不受控制指令類型(脈沖/通訊指令)和機械負載類型的限制。
◆ 即使運動過程中負載發生變化，伺服系統也能穩定運行。

外部擾動補償

外部擾動補償可以有效的抑制因機構摩擦不同，以及負載變動的影響造成伺服電機換向時產生的過象限突起現象，提高在多軸同步控制中的軌跡精度；例如可以提高XY機構的插補控制中圓弧軌跡的精度。

機械共振抑制

M56S系列產品提供4組可以抑制設備共振的陷波濾波器，濾波頻率范圍100 ~ 4000Hz。
◆ 2組自動設定的陷波濾波器，可以通過開啟自適應檢測共振頻率功能設定，節省調試時間。
◆ 2組手動設定的陷波濾波器，可以通過軟件來分析共振頻率并設定。

中頻振動抑制 M56S系列產品的中頻振動抑制功能可以有效的抑制由于諧振引起的100 ~ 1000Hz中低頻振動。		機械末端振動抑制機械末端的振動會造成系統整定時間過長，產品精度或者生產效率下降。M56S系列產品的末端振動抑制功能可抑制機械末端的振動，從而縮短整定時間，提高產品精度。

STO功能安全

安全轉矩禁止 (Safe Torque Off) 是一種硬件級的安全保護功能。當STO工作時，驅動器的硬件電路會觸發，強制關閉驅動器內部的功率管，從而阻止電機運轉，驅動器處于非使能狀態。可以在緊急情況下，在驅動器不斷電的情況下保護人身及設備的安全。
M56S系列伺服驅動器符合UL61800-5-2(SIL 3)、 IEC61508 (SIL 3)、 ISO138491(PL e)的規范要求。

動態制動模塊

動態制動是在緊急情況下，將電機三相短路，使電機快速停止旋轉，從而保護設備和人身的安全。

無動態制動		有動態制動

在電機旋轉過程中，驅動器發生故障報警、電源斷電時，驅動器去使能，電機處于不可控的自由減速停止狀態，停止時間取決于去使能時電機的轉速、拖動的負載慣量及機械上的摩擦力等外部因素。		在電機旋轉過程中，驅動器發生故障報警、電源斷電時，驅動器去使能，同時在驅動器內部將電機三相短路，利用反電勢在電機繞組中產生的電流轉矩，使電機快速停止旋轉。可以大幅縮短減速距離，保護設備和人身的安全。

內置再生能量吸收電阻 M56S系列驅動器大部分機型都內置了再生能量吸收電阻，可以消耗電機減速時產生的再生能量，確保伺服電機能夠快速停止、可靠運行。不需要外接吸收電阻就可以滿足大部分應用。		主電源斷電/缺相檢測在主電源交流輸入側檢測主電源是否斷電或者缺相，為伺服系統因突然斷電而造成意外提供更快的保護措施。

快速選型

■ 驅動器規格 -R：RS-485通訊型 220VAC

輸入電源	M56S-21A8 ■◆ M56S-23A0 ■◆ M56S-24A5 ■◆ M56S-26A0RF	主回路電源	單相/三相，AC200 ~ 240V ±10%，50/60Hz
	M56S-21A8 ■◆ M56S-23A0 ■◆ M56S-24A5 ■◆ M56S-26A0RF	控制回路電源	單相，AC200 ~ 240V ±10%，50/60Hz
	M56S-210ARF M56S-213ARF	主回路電源	三相，AC200 ~ 240V ±10%，50/60Hz
	M56S-210ARF M56S-213ARF	控制回路電源	單相，AC200 ~ 240V ±10%，50/60Hz
絕緣耐壓			一次對地：耐壓 1500 VAC, 1 min, (泄漏: 20 mA)
使用環境	溫度		使用溫度：0 ~ 55℃ (如果環境溫度超過 45℃，請置于通風良好場所) 存儲溫度： -20℃ - 65℃
	濕度		存儲及使用：10 - 85%RH, 無結露
	海拔		海拔1000m 及以下使用無需降額海拔1000m ~ 2000m 使用每升高100m 降額1%
	振動		9.8m/s²以下, 10 - 60Hz (在共振點處不可持續使用)
編碼器反饋			● 26 位多圈絕對值光電編碼器 ● 21 位多圈絕對值磁性編碼器 ● 17 位無電池多圈絕對值編碼器
第二編碼器反饋^*1			A/B/Z 差分輸入
I/O	數字信號	輸入	10 路光耦隔離通用輸入，可通過參數配置功能，24VDC，20mA
	數字信號	輸出	6 路光耦隔離通用輸出，可通過參數配置功能，最大30VDC，100mA
	模擬量信號	輸入	2 路模擬量輸入，-10 ~ +10V，分辨率12bit
	模擬量信號	輸出^*2	2 路模擬量輸出，-10 ~ +10V，最大10mA
	脈沖信號	輸入	2 路脈沖輸入(光耦輸入，Line Receiver 輸入)： ● 光耦輸入：5/24V 脈沖信號，最小脈寬1μs，最大脈沖頻率500kHz ● Line Receiver 輸入：5V 差分信號，最小脈寬0.125μs，最大脈沖頻率4MHz
	脈沖信號	輸出	4 路輸出(3 路Line Driver 輸出，1 路集電極開路輸出) ● Line Driver 輸出：編碼器A、B、Z 反饋輸出 ● 集電極開路輸出：編碼器Z 相
通訊	USB		用于連接PC 機進行軟件調試
通訊	RS-485		Modbus/RTU 協議通訊
操作面板			4 個操作按鈕 (MODE, UP, DOWN, SET) 5 位LED 顯示
再生能量吸收電阻			● -F 機型內置泄放電阻 ● -D 機型750W 內置泄放電阻 ● 所有機型均可外接吸收電阻
控制模式			1. 脈沖位置模式 2. 模擬量速度模式 3. 模擬量轉矩模式 4. 多段速度模式 5. 內部轉矩模式 6. 內部速度模式 7. 指令位置模式 8. 全閉環控制^*3 9. 預先存儲在驅動器中的Q程序也可通過數字量輸入或Modbus RTU指令啟動 1~7種控制模式可通過數字量輸入切換各控制模式
控制輸入信號			Servo-ON 、報警清除、正轉／反轉禁止限位、控制模式切換、增益切換、位置偏差清除、零速度箝位、指令轉速輸入方向控制、指令轉矩輸入方向控制、緊急停止、回原點、轉矩限制、速度限制、脈沖輸入禁止、多段速度選擇輸入、執行Q 程序、回原點傳感器、通用輸入等
控制輸出信號			故障輸出(報錯)、警告輸出(報警)、Servo-Ready、電機制動器控制、速度到達、轉矩到達、位置到達、Servo-ON 狀態輸出、動態誤差跟隨輸出、定位完成、零速信號、速度一致、轉矩一致、速度限制中、轉矩限制中、回原點完成、軟件限位( 正轉、反轉)、通用輸出等
保護功能			過流、過壓、欠壓、過溫、編碼器反饋異常、過載、速度超過限值、位置誤差超限、緊急停止、正轉／反轉限位、全閉環混合偏差超限、通訊異常、主回路電源缺相
動態剎車			-F 機型內置
STO			-F 機型內置
重量			M56S-21A8 ■◆：0.8Kg M56S-23A0 ■◆：1.1Kg M56S-24A5 ■◆：1.6Kg M56S-26A0RF：1.9Kg M56S-210ARF：1.9Kg M56S-213ARF：1.9Kg

注：*1，*2，*3 -RD 機型不支持。 ■：控制功能類別◆：機種類別

■ 驅動器規格 -R：RS-485通訊型 400VAC

輸入電源	M56S-36AORF M56S-313ARF M56S-317ARF M56S-321ARF M56S-326ARF	主回路電源	三相，AC380 ~ 480V ±10%，50/60Hz
輸入電源	M56S-36AORF M56S-313ARF M56S-317ARF M56S-321ARF M56S-326ARF	控制回路電源	單相，AC380 ~ 480V ±10%，50/60Hz
絕緣耐壓			一次對地：耐壓 1800 VAC，1 min，(泄漏：20 mA)
使用環境	溫度		使用溫度：0 ~ 55℃ (如果環境溫度超過 45℃，請置于通風良好場所) 存儲溫度： -20℃ - 65℃
	濕度		存儲及使用：10 - 85%RH, 無結露
	海拔		海拔1000m 及以下使用無需降額海拔1000m ~ 2000m 使用每升高100m 降額1%
	振動		9.8m/s²以下, 10 - 60Hz (在共振點處不可持續使用)
編碼器反饋			● 23 位多圈絕對值光電編碼器 ● 21 位多圈絕對值磁性編碼器
第二編碼器反饋^*1			A/B/Z 差分輸入
I/O	數字信號	輸入	10 路光耦隔離通用輸入，可通過參數配置功能，24VDC，20mA
	數字信號	輸出	6 路光耦隔離通用輸出，可通過參數配置功能，最大30VDC，100mA
	模擬量信號	輸入	2 路模擬量輸入，-10 ~ +10V，分辨率12bit
	模擬量信號	輸出^*2	2 路模擬量輸出，-10 ~ +10V，最大10mA
	脈沖信號	輸入	2 路脈沖輸入(光耦輸入，Line Receiver 輸入)： ● 光耦輸入：5/24V 脈沖信號，最小脈寬1μs，最大脈沖頻率500kHz ● Line Receiver 輸入：5V 差分信號，最小脈寬0.125μs，最大脈沖頻率4MHz
	脈沖信號	輸出	4 路輸出(3 路Line Driver 輸出，1 路集電極開路輸出) ● Line Driver 輸出：編碼器A、B、Z 反饋輸出 ● 集電極開路輸出：編碼器Z 相
通訊	USB		用于連接PC 機進行軟件調試
通訊	RS-485		Modbus/RTU 協議通訊
操作面板			4 個操作按鈕 (MODE, UP, DOWN, SET) 5 位LED 顯示
再生能量吸收電阻			內置再生能量吸收電阻( 所有機型均可外接吸收電阻)
控制模式			1. 脈沖位置模式 2. 模擬量速度模式 3. 模擬量轉矩模式 4. 多段速度模式 5. 內部轉矩模式 6. 內部速度模式 7. 指令位置模式 8. 全閉環控制 9. 預先存儲在驅動器中的Q程序也可通過數字量輸入或Modbus RTU指令啟動 1~7種控制模式可通過數字量輸入切換各控制模式
控制輸入信號			Servo-ON 、報警清除、正轉／反轉禁止限位、控制模式切換、增益切換、位置偏差清除、零速度箝位、指令轉速輸入方向控制、指令轉矩輸入方向控制、緊急停止、回原點、轉矩限制、速度限制、脈沖輸入禁止、多段速度選擇輸入、執行Q 程序、回原點傳感器、通用輸入等
控制輸出信號			故障輸出(報錯)、警告輸出(報警)、Servo-Ready、電機制動器控制、速度到達、轉矩到達、位置到達、Servo-ON 狀態輸出、動態誤差跟隨輸出、定位完成、零速信號、速度一致、轉矩一致、速度限制中、轉矩限制中、回原點完成、軟件限位(正轉、反轉)、通用輸出等
保護功能			過流、過壓、欠壓、過溫、編碼器反饋異常、過載、速度超過限值、位置誤差超限、緊急停止、正轉／反轉限位、全閉環混合偏差超限、通訊異常、主回路電源缺相
動態剎車			內置
STO			內置
重量			M56S-36A0RF：1.9Kg M56S-313ARF：1.9Kg M56S-317ARF：3.8Kg M56S-321ARF：3.8Kg M56S-326ARF：3.8Kg

■ 驅動器規格 -EC—EtherCAT型 -C—CANopen型 220VAC

輸入電源	M56S-21A8 ■◆ M56S-23A0 ■◆ M56S-24A5 ■◆ M56S-26A0 ■ X	主回路電源	單相/ 三相，AC200 ~ 240V ±10%，50/60Hz
	M56S-21A8 ■◆ M56S-23A0 ■◆ M56S-24A5 ■◆ M56S-26A0 ■ X	控制回路電源	單相，AC200 ~ 240V ±10%，50/60Hz
	M56S-210A ■ X M56S-213A ■ X	主回路電源	三相，AC200 ~ 240V ±10%，50/60Hz
	M56S-210A ■ X M56S-213A ■ X	控制回路電源	單相，AC200 ~ 240V ±10%，50/60Hz
絕緣耐壓			一次對地：耐壓 1500 VAC，1 min，(泄漏：20 mA)
使用環境	溫度		使用溫度：0 ~ 55℃ (如果環境溫度超過45℃，請置于通風良好場所) 存儲溫度： -20℃ ~ 65℃
	濕度		存儲及使用：10 ~ 85%RH，無結露
	海拔		海拔1000m 及以下使用無需降額海拔1000m ~ 2000m 使用每升高100m 降額1%
	振動		9.8m/s² 以下，10 ~ 60Hz (在共振點處不可持續使用)
編碼器反饋			● 26 位多圈絕對值光電編碼器 ● 21 位多圈絕對值磁性編碼器 ● 17 位無電池多圈絕對值編碼器
第二編碼器反饋^*1			A/B/Z 差分輸入
I/O	數字信號	輸入	8 路光耦隔離通用輸入，可通過參數配置功能，24VDC，20mA
	數字信號	輸出	4 路光耦隔離通用輸出，可通過參數配置功能，最大30VDC，100mA
	模擬量信號	輸入	2 路模擬量輸入，-10 ~ +10V，分辨率12bit
	模擬量信號	輸出^*1	2 路模擬量輸出，-10 ~ +10V，最大10mA
通訊	USB		用于連接PC 機進行軟件調試
	EtherCAT		-EC 控制功能類型：EtherCAT 通訊
	CANopen		-C 控制功能類型：CANopen 通訊
操作面板			4 個操作按鈕 (MODE, UP, DOWN, SET) 5 位LED 顯示
再生能量吸收電阻			● -X 機型置泄放電阻 ● -N 機型750W 內置泄放電阻 ● 所有機型均可外接吸收電阻
控制模式			-EC 控制功能類型： CoE(符合CiA402 標準)，支持PP，PV，TQ，CSP，CSV，CST 和HM 模式，全閉環控制 3，預先存儲在驅動器中的Q 程序也可通過EtherCAT 指令啟動 -C 控制功能類型：符合CiA402 標準，支持PP，PV，TQ 和HM 模式，全閉環控制^3，預先存儲在驅動器中的Q 程序也可通過CANopen 指令啟動
控制輸入信號			報警清除、正轉／反轉禁止限位、增益切換、零速度箝位、緊急停止、正／反方向運轉扭矩限制、速度限制、回原點傳感器、通用輸入等
控制輸出信號			故障輸出(報錯)、警告輸出(報警)、Servo-Ready、電機制動器控制、速度到達、轉矩到達、位置到達、Servo-ON 狀態輸出、動態誤差跟隨輸出、定位完成、零速信號、速度一致、轉矩一致、速度限制中、轉矩限制中、回原點完成、軟件限位(正轉、反轉)、通用輸出等
保護功能			過流、過壓、欠壓、過溫、編碼器反饋異常、過載、速度超過限值、位置誤差超限、緊急停止、正轉／反轉限位、全閉環混合偏差超限、通訊異常、主回路電源缺相
動態剎車			-X 機型內置
STO			-X 機型內置
重量			M56S-21A8 ■◆：0.8Kg M56S-23A0 ■◆：1.1Kg M56S-24A5 ■◆：1.6Kg M56S-26A0 ■ X：1.9Kg M56S-210A ■ X：1.9Kg M56S-213A ■ X：1.9Kg

注：*1，*2，*3 -RD 機型不支持。 ■：控制功能類別◆：機種類別

■ 驅動器規格 -EC—EtherCAT型 -C—CANopen型 400VAC

輸入電源	M56S-36A0 ■ X M56S-313A ■ X M56S-317A ■ X M56S-321A ■ X M56S-326A ■ X	主回路電源	三相，AC380 ~ 480V ±10%，50/60Hz
輸入電源		控制回路電源	單相，AC380 ~ 480V ±10%，50/60Hz
絕緣耐壓			一次對地：耐壓 1800 VAC，1 min，(泄漏：20 mA)
使用環境	溫度		使用溫度：0 ~ 55℃ (如果環境溫度超過45℃，請置于通風良好場所) 存儲溫度： -20℃ ~ 65℃
	濕度		存儲及使用：10 ~ 85%RH，無結露
	海拔		海拔1000m 及以下使用無需降額海拔1000m ~ 2000m 使用每升高100m 降額1%
	振動		9.8m/s² 以下，10 ~ 60Hz (在共振點處不可持續使用)
編碼器反饋			● 23 位多圈絕對值光電編碼器 ● 21 位多圈絕對值磁性編碼器
第二編碼器反饋			A/B/Z 差分輸入
I/O	數字信號	輸入	8 路光耦隔離通用輸入，可通過參數配置功能，24VDC，20mA
	數字信號	輸出	4 路光耦隔離通用輸出，可通過參數配置功能，最大30VDC，100mA
	模擬量信號	輸入	2 路模擬量輸入，-10 ~ +10V，分辨率12bit
	模擬量信號	輸出	2 路模擬量輸出，-10 ~ +10V，最大10mA
通訊	USB		用于連接PC 機進行軟件調試
	EtherCAT		-EC 控制功能類型：EtherCAT 通訊
	CANopen		-C 控制功能類型：CANopen 通訊
操作面板			4 個操作按鈕 (MODE, UP, DOWN, SET) 5 位LED 顯示
再生能量吸收電阻			內置再生電阻(所有機型均可外接吸收電阻)
控制模式			-EC 控制功能類型： CoE(符合CiA402 標準)，支持PP，PV，TQ，CSP，CSV，CST 和HM 模式，全閉環控制，預先存儲在驅動器中的Q 程序也可通過EtherCAT 指令啟動 -C 控制功能類型：符合CiA402 標準，支持PP，PV，TQ 和HM 模式，全閉環控制，預先存儲在驅動器中的Q 程序也可通過CANopen 指令啟動
控制輸入信號			報警清除、正轉／反轉禁止限位、增益切換、零速度箝位、緊急停止、正／反方向運轉扭矩限制、速度限制、回原點傳感器、通用輸入等
控制輸出信號			故障輸出(報錯)、警告輸出(報警)、Servo-Ready、電機制動器控制、速度到達、轉矩到達、位置到達、Servo-ON 狀態輸出、動態誤差跟隨輸出、定位完成、零速信號、速度一致、轉矩一致、速度限制中、轉矩限制中、回原點完成、軟件限位(正轉、反轉)、通用輸出等
保護功能			過流、過壓、欠壓、過溫、編碼器反饋異常、過載、速度超過限值、位置誤差超限、緊急停止、正轉／反轉限位、全閉環混合偏差超限、通訊異常、主回路電源缺相
動態剎車			內置
STO			內置
重量			M56S-36A0 ■ X：1.9Kg M56S-313A ■ X：1.9Kg M56S-317A ■ X：3.8Kg M56S-321A ■ X：3.8Kg M56S-326A ■ X：3.8Kg

注：■：控制功能類別

■ 驅動器規格 -IP—EtherNet/IP型 -PN—Profinet型 220VAC

輸入電源	M56S-21A8 ■◆ M56S-23A0 ■◆ M56S-24A5 ■◆ M56S-26A0 ■ X	主回路電源	單相/ 三相，AC200 ~ 240V ±10%，50/60Hz
	M56S-21A8 ■◆ M56S-23A0 ■◆ M56S-24A5 ■◆ M56S-26A0 ■ X	控制回路電源	單相，AC200 ~ 240V ±10%，50/60Hz
	M56S-210A ■ X M56S-213A ■ X	主回路電源	三相，AC200 ~ 240V ±10%，50/60Hz
	M56S-210A ■ X M56S-213A ■ X	控制回路電源	單相，AC200 ~ 240V ±10%，50/60Hz
絕緣耐壓			一次對地：耐壓 1500 VAC，1 min，(泄漏：20 mA)
使用環境	溫度		使用溫度：0 ~ 55℃ (如果環境溫度超過45℃，請置于通風良好場所) 存儲溫度： -20℃ ~ 65℃
	濕度		存儲及使用：10 ~ 85%RH，無結露
	海拔		海拔1000m 及以下使用無需降額海拔1000m ~ 2000m 使用每升高100m 降額1%
	振動		9.8m/s² 以下，10 ~ 60Hz (在共振點處不可持續使用)
編碼器反饋			● 26 位多圈絕對值光電編碼器 ● 21 位多圈絕對值磁性編碼器 ● 17 位無電池多圈絕對值編碼器
第二編碼器反饋^*1			A/B/Z 差分輸入
I/O	數字信號	輸入	8 路光耦隔離通用輸入，可通過參數配置功能，24VDC，20mA
	數字信號	輸出	4 路光耦隔離通用輸出，可通過參數配置功能，最大30VDC，100mA
	模擬量信號	輸入	2 路模擬量輸入，-10 ~ +10V，分辨率12bit
	模擬量信號	輸出^*2	2 路模擬量輸出，-10 ~ +10V，最大10mA
通訊	USB		用于連接PC 機進行軟件調試
	EtherNet/IP		-IP 控制功能類型：EtherNet/IP、Modbus TCP 通訊
	Profinet		-PN 控制功能類型：Profinet 通訊
操作面板			4 個操作按鈕 (MODE, UP, DOWN, SET) 5 位LED 顯示
再生能量吸收電阻			● -X 機型置泄放電阻 ● -N 機型750W 內置泄放電阻 ● 所有機型均可外接吸收電阻
控制模式			1. 位置模式 2. 速度模式 3. 轉矩模式 4. 全閉環控制^*3 5. 預先存儲在驅動器中的Q 程序也可通過指令啟動可通過數字量輸入切換各控制模式
控制輸入信號			報警清除、正轉／反轉禁止限位、增益切換、零速度箝位、緊急停止、正／反方向運轉扭矩限制、速度限制、回原點傳感器、通用輸入等
控制輸出信號			故障輸出(報錯)、警告輸出(報警)、Servo-Ready、電機制動器控制、速度到達、轉矩到達、位置到達、Servo-ON 狀態輸出、動態誤差跟隨輸出、定位完成、零速信號、速度一致、轉矩一致、速度限制中、轉矩限制中、回原點完成、軟件限位(正轉、反轉)、通用輸出等
保護功能			過流、過壓、欠壓、過溫、編碼器反饋異常、過載、速度超過限值、位置誤差超限、緊急停止、正轉／反轉限位、全閉環混合偏差超限、通訊異常、主回路電源缺相
動態剎車			-X 機型內置
STO			-X 機型內置
重量			M56S-21A8 ■◆：0.8Kg M56S-23A0 ■◆：1.1Kg M56S-24A5 ■◆：1.6Kg M56S-26A0 ■ X：1.9Kg M56S-210A ■ X：1.9Kg M56S-213A ■ X：1.9Kg

注：*1，*2，*3 -RD 機型不支持。 ■：控制功能類別◆：機種類別

■ 驅動器規格 -IP—EtherNet/IP型 -PN—Profinet型 400VAC

輸入電源	M56S-36A0 ■ X M56S-313A ■ X M56S-317A ■ X M56S-321A ■ X M56S-326A ■ X	主回路電源	三相，AC380 ~ 480V ±10%，50/60Hz
輸入電源		控制回路電源	單相，AC380 ~ 480V ±10%，50/60Hz
絕緣耐壓			一次對地：耐壓 1800 VAC，1 min，(泄漏：20 mA)
使用環境	溫度		使用溫度：0 ~ 55℃ (如果環境溫度超過45℃，請置于通風良好場所) 存儲溫度： -20℃ ~ 65℃
	濕度		存儲及使用：10 ~ 85%RH，無結露
	海拔		海拔1000m 及以下使用無需降額海拔1000m ~ 2000m 使用每升高100m 降額1%
	振動		9.8m/s² 以下，10 ~ 60Hz (在共振點處不可持續使用)
編碼器反饋			● 23 位多圈絕對值光電編碼器 ● 21 位多圈絕對值磁性編碼器
第二編碼器反饋			A/B/Z 差分輸入
I/O	數字信號	輸入	8 路光耦隔離通用輸入，可通過參數配置功能，24VDC，20mA
	數字信號	輸出	4 路光耦隔離通用輸出，可通過參數配置功能，最大30VDC，100mA
	模擬量信號	輸入	2 路模擬量輸入，-10 ~ +10V，分辨率12bit
	模擬量信號	輸出	2 路模擬量輸出，-10 ~ +10V，最大10mA
通訊	USB		用于連接PC 機進行軟件調試
	EtherNet/IP		-IP 控制功能類型：EtherNet/IP、Modbus TCP 通訊
	Profinet		-PN 控制功能類型：Profinet 通訊
操作面板			4 個操作按鈕 (MODE, UP, DOWN, SET) 5 位LED 顯示
再生能量吸收電阻			內置再生電阻(所有機型均可外接吸收電阻)
控制模式			1. 位置模式 2. 速度模式 3. 轉矩模式 4. 全閉環控制 5. 預先存儲在驅動器中的Q 程序也可通過指令啟動可通過數字量輸入切換各控制模式
控制輸入信號			報警清除、正轉／反轉禁止限位、增益切換、零速度箝位、緊急停止、正／反方向運轉扭矩限制、速度限制、回原點傳感器、通用輸入等
控制輸出信號			故障輸出(報錯)、警告輸出(報警)、Servo-Ready、電機制動器控制、速度到達、轉矩到達、位置到達、Servo-ON 狀態輸出、動態誤差跟隨輸出、定位完成、零速信號、速度一致、轉矩一致、速度限制中、轉矩限制中、回原點完成、軟件限位(正轉、反轉)、通用輸出等
保護功能			過流、過壓、欠壓、過溫、編碼器反饋異常、過載、速度超過限值、位置誤差超限、緊急停止、正轉／反轉限位、全閉環混合偏差超限、通訊異常、主回路電源缺相
動態剎車			-X 機型內置
STO			-X 機型內置
重量			M56S-36A0 ■ X：1.9Kg M56S-313A ■ X：1.9Kg M56S-317A ■ X：3.8Kg M56S-321A ■ X：3.8Kg M56S-326A ■ X：3.8Kg

注：■：控制功能類別

■ 安規認證

-	-	驅動器	電機
歐洲	EMC指令	EN 61800-3	EN 60034-1
			EN 61000-6-2
			EN 61000-6-4
	LVD	EN 61800-5-1	EN 60034-1
	LVD	EN 61800-5-1	EN 60034-5
功能安全(STO)		UL61800-5-2(SIL 3)	/
		IEC61508(SIL 3)	/
		ISO13849-1(PL e)	/
UL標準		UL 61800-5-1	UL 1004-1
		UL 61800-5-1	UL 1004-6
		文件No.E332730	文件No.E525873
CSA標準		C22.2 No.274.13	CSA C22.2 No.100

■ 電機通用規格

絕緣等級	Class F (155℃ )	環境溫度	使用溫度：0℃ ~40℃；存儲溫度：-20℃ ~ 60℃
防護等級	IP67( 除軸貫通部)	濕度	存儲及使用：20 ~ 85%RH ( 無結露)
安裝條件	室內安裝，避免陽光直射，腐蝕性及易燃氣體	海拔	海拔1000m 及以下使用無需降額海拔 1000m ~ 2000m 使用每升高 100m 降額 1%
震動	49m/s² 以下，10 ~ 60Hz (在共振點處不可持續使用)	海拔	海拔1000m 及以下使用無需降額海拔 1000m ~ 2000m 使用每升高 100m 降額 1%

■ 制動器規格

電機制動器是用于當伺服系統斷電時來防止電機轉動。最常見的使用方式是當電機用于控制垂直負載時，在電機未使能狀態或者斷電狀態下，為防止電機所驅動的機械機構因重力等原因產生移位，需要使用帶制動器的伺服電機。
制動器在通電情況下，銜鐵被吸附，制動器片釋放，電機可以正常運行；當制動器斷電時，銜鐵會釋放，制動器片被抱死，電機無法正常轉動。

機座系列	40mm	60mm	80mm	100mm	130mm	180mm
靜態摩擦轉矩 N·m	0.32	1.5	3.2	8.0	18.5	60
額定電壓 VDC	24
功耗W(20℃時)	6.3	7.2	9.6	14.4	24.3	52
電流A	0.26	0.3	0.4	0.6	1.05	2.16
制動時間	標準氣隙，20℃下 <70ms
釋放時間	<25ms
釋放電壓	18.5VDC max.(at 20℃)

■ 軸密封

電機工業級骨架油封能夠阻隔污染物(油類、雜質類)來延長電機壽命，根據應用需要訂購是否安裝油封的電機。油封對電機軸會產生一定的阻力，建議帶油封電機降額10%使用。

比較	型號名稱	價格(未稅)
	M56S-21A8RF
	M56S-23A0RF
	M56S-24A5RF
	M56S-26A0RF
	M56S-210ARF
	M56S-213ARF
	M56S-313ARF
	M56S-317ARF
	M56S-321ARF
	M56S-326ARF
	M56S-21A8RD
	M56S-23A0RD
	M56S-24A5RD
	M56S-21A8ECX
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	M56S-326AECX
	M56S-21A8ECN
	M56S-23A0ECN
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	M56S-26A0CX
	M56S-210ACX
	M56S-213ACX
	M56S-313ACX
	M56S-317ACX
	M56S-321ACX
	M56S-326ACX
	M56S-21A8CN
	M56S-23A0CN
	M56S-24A5CN

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2D尺寸圖

標題	文件類型	大小(KB)
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3D模型

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M56S-213ACX.stp	STEP	46109

宣傳手冊

標題	文件類型	大小(KB)	下載
M56S Family Brochure_CN20240815-A2.pdf	PDF	7384

使用手冊

標題	文件類型	大小(KB)
M56S EtherCAT User Manual_CN20230728-L.pdf	PDF	2977
M56S 系列EtherCAT機型硬件手冊_CN20240815	PDF	6975
M56S 系列CANopen機型硬件手冊_CN20240815.pdf	PDF	6826

相關證書

標題	文件類型	大小(KB)
RoHS承認書.pdf	PDF	522
M56S&M3DV系列驅動UL證書.pdf	PDF	235
M56S&M3DV驅動器STO符合性證書.pdf	PDF	366
M56S&M54S&M3DV系列驅動器CE認證證書-EMC.pdf	PDF	1659